Altenkirchen (Westerwald) ist die Kreisstadt des Landkreises Altenkirchen im vorderen Westerwald in Rheinland-Pfalz. Sie ist Verwaltungssitz der Verbandsgemeinde Altenkirchen (Westerwald).
Die Stadt ist ein staatlich anerkannter Fremdenverkehrsort und gemäß Landesplanung als Mittelzentrum ausgewiesen.
Erstmals erwähnt wird Altenkirchen 1131 in einer Urkunde von Papst Innozenz II., der dem Bonner Stift St. Cassius und Florentius die beiden Höfe zu Birnbach und Altenkirchen bestätigte.
Schon in der Mitte des 12. Jahrhunderts wird Altenkirchen in den Besitz der Grafen von Sayn gelangt sein, die die Vögte des Stiftes St. Cassius waren. Am 16. Dezember 1314 verlieh König Ludwig der Bayer Altenkirchen Stadtrechte. Kaiser Karl IV. bestätigte am 4. Februar 1357 die Altenkirchener Stadtrechte, nur wenige Tage bevor dem wiedischen Almersbach auf dem gegenüberliegendem Ufer der Wied ebenfalls die Stadtrechte verliehen wurden.
1534 fand in Altenkirchen der erste Landtag der Sayn’schen Lande statt. 1561 kam es zur Einführung der Wittenberger Reformation durch die Grafen von Sayn. Graf Heinrich IV. ließ 1586 das Altenkirchener Schloss errichten, das 1862 abgerissen wurde. Mit ihm starben 1606 die Grafen von Sayn im Mannesstamm aus. Als am 12. September 1605 Wilhelm III. Graf von Sayn-Wittgenstein-Sayn die Regierung der Grafschaft übernahm, verfügte er den Übergang zum reformierten Bekenntnis. Sayn-Wittgenstein-Sayn starb 1636 im Mannesstamm aus. Die Erbtöchter Sayn-Wittgenstein-Sayns teilten 1670 die Grafschaft. Ernestine, verehelicht mit dem Burggrafen zu Kirchberg erbte Sayn-Hachenburg, Johannette, verheiratet mit Herzog Johann Georg von Sachsen-Weimar-Eisenach, erhielt Sayn-Altenkirchen. So fiel die Stadt 1670 an das Herzogtum Sachsen-Weimar-Eisenach. Daniel Eberlin, später Schwiegervater von Georg Philipp Telemann, war zwischen 1665 und 1668 Hofmusiker am Altenkirchener Schloss.
1728 brannte die Stadt fast gänzlich nieder. 1741 erbten die Markgrafen von Brandenburg-Ansbach die Grafschaft Sayn-Altenkirchen, 1791 traten diese die Grafschaft an Preußen ab, das Sayn-Altenkirchen infolge des Reichsdeputationshauptbeschlusses vom 25. Februar 1803 an das Herzogtum Nassau abgeben musste. Mit dem Wiener Kongress 1815 fiel Sayn-Altenkirchen wieder an Preußen und ging als Kreis Altenkirchen im preußischen Regierungsbezirk Koblenz auf. Kirchspiel und Stadt Altenkirchen wurden der Bürgermeisterei Altenkirchen zugeordnet.
Während der Revolutionskriege kam es am 4. Juni 1796 zwischen den französischen Truppen unter General Kléber und den kaiserlichen Habsburgern unter Befehl Herzog Ferdinand von Württemberg zur Schlacht bei Altenkirchen. Bei weiteren Kämpfen wurde im Herbst 1796 der französische General Marceau so schwer verwundet, dass er in Altenkirchen verstarb.
Ein Großfeuer zerstörte am 23. April 1893 59 Wohnhäuser, 33 Nebengebäude und die evangelische Kirche, die zwischen 1822 und 1827 nach den Plänen des Berliner Baumeisters Karl Friedrich Schinkel anstelle der romanischen Kirche errichtet worden war.